Modos de formas com componentes de translação e rotação

u = {(u_{X}, u_{Y}, u_{Z}, φ_{X}, φ_{Y}, φ_{Z})}^{T}

u_j	Componente de translação (j é a direção X/Y/Z)
𝜑_j	Componente de rotação (j é a direção X/Y/Z)

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