Diagonální matice (stupně volnosti v translaci a stupně volnosti při natočení)

Diagonální matice (translační stupně volnosti a rotační stupně volnosti)

M = m \cdot diag (1, 1, 1, I_{X}, I_{Y}, I_{Z})

m	Hmotnost
I_X, I_Y, I_Z	Momenty setrvačnosti hmot (RFEM 6)